RDS/Aurora(AWS)

インフラ構成は異なるのですが、リレーショナルデータベースサービスとして考える場合は同じ括りにして良いと考えています。
RDSがリリースされたおかげでデータベース設計だけでなく運用保守もグッと楽になりました。

RDSを使うかどうか

99%使用したほうが良いと思います。
RDSをあえて使用しないパターンとしては「個人利用の為、EC2上にデータベースをインストールしてコストを下げたい」「RDSでは使用できない設定や機能を使用する場合」などになると思います。
個人的にはAuroraを選択することが一番良いと思われます。

Auroraの構成

Auroraは「クラスター」という単位で管理されます。
クラスターの下に実際のインスタンスがぶら下がる形になります。
インスタンスには「プライマリ（書き込み担当）」「レプリカ（読み取り担当）」の2種類が存在します。
ストレージは全てのインスタンスが共有のストレージを使用します。
そのため、ＲＤＳのように「レプリケーション速度」を考慮することなく使用することができます。

ストレージ

Auroraのストレージは自動拡張/自動縮小します。
その為、サイジング不要となりますが使い過ぎに注意が必要となります。
Auroraのストレージ自体は3つのAZに分散配置されますのでAZ障害にも強い構成となっています。

エンドポイント

インスタンスに「書き込み」「読み込み」の役割が分かれているように、アプリケーションからアクセスする場合のエンドポイントが分かれます。
何も考えなければ「クラスターエンドポイント」を使用すればよいですが、パフォーマンスを最大限にしたい場合は「データの書き込みはクラスターエンドポイント」「データの読み込みはリーダーエンドポイント」と使い分ける必要があります。