クアッド・クローラーのArduinoライブラリ

組み込み
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クアッド・クローラーはArduino Nano互換マイコンで動作しています。
半田付けされているので、簡単に交換はできませんが大規模なプログラムを作成しない限りはスペックとしては問題無いと思います。

基盤を見ると分かりますが、Arduino Nanoがそのままくっ付いていますので通常のArduino Nanoと同じようにプログラムを作成することができます。

Arduinoでのプログラム

Arduinoのプログラムは専用の開発環境で行います。
Arduino IDE

Arduino言語はC/C++をベースに作成されています。
といっても、ポインターをガリガリ使用するわけではないのでPythonやJavaなどほかの言語を触ったことがあれば抵抗なく使用することができると思います。
Arduino 日本語リファレンス

使用するライブラリについて

クアッドクローラ ファームウェアソースコード

クアッド・クローラーのライブラリはgithubで公開されています。
arduinoLibがクアッド・クローラーのライブラリになります。
これとは別に2つのライブラリが必要となりますのでそちらもインストールが必要となります。

Adafruit_PWMServoDriver

クアッド・クローラーの足を動かすサーボモーターをコントロールするライブラリになります。

Adafruit_NeoPixel

クアッド・クローラーは動作する際にLEDが光ります。こちらの点灯パターンを制御するライブラリになります。

Arduinoライブラリのインストール

一番簡単な方法はgithubなどからダウンロードしたライブラリファイルをそのままコピーする方法です。
Arduinoで使用するライブラリは「C++ソース(cpp)」と「ヘッダファイル(h)」で提供されていることが一般的です。
こちらをマイドキュメントフォルダにある「Arduino\libraries」にフォルダごと放り込むとArduino IDEから参照されます。ライブラリを追加した際はArduino IDEを一度再起動(立ち上げ直し)しましょう。

サンプルソースコード

「robot_normal」と「robot_pcmode」の2つが提供されています。
「robot_normal」はクアッド・クローラーのリモコンで動作させる際のサンプルとなり、ボタン単位での操作内容が分かりやすそうなのでこちらを中心に見ていきたいと思います。

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